모터의 속도 제어 방법

1. 모터의 회전력 조절

   • 모터에 인가하는 전압 or 전류 조절

     → 하드웨어 적으로 구현하는 방법(ex. 다이오드, 부가적인 회로 등)

2. 모터의 평균 회전수 조절(PWM 제어)

PWM(Pulse Width Modulation, 펄스폭 변조)

• 모터가 ON 되는 시간이 길어짐(펄스의 HIGH 간격이 넓어짐 / Duty Cycle의 %가 커짐)

  → 모터의 총 회전수가 증가

  → 평균 속도 증가

• 0 ~ +V 사이의 평균 전압을 모터에 항상 인가하는 것과 비슷한 효과를 얻을 수 있음

  → 이를 통해 모터의 회전수 제어

Atmega4809 Timer / Counter B

Block Diagram

• CNT 값과 CCMP 값이 같으면 Waveform을 생성
• CTRLA : Clock Select
• CTRLB : Mode 설정

Clock Logic

Timer/Counter Definitions

• BOTTOM : 밑 신호(→ 0x0000)
• MAX: 최댓값(→ 0xFFFF)
• TOP: count 결과값이 가장 높은 값일 때의 값